As mais antigas construções remontam ao Neolítico, época em que se fixam na região as primeiras comunidades. Ligadas ao culto religioso e à organização do território, estes primeiros povos deixaram grandes construções em pedra bruta que se encontram com frequência no concelho de Ribeira de Pena. 

Os destaques vão para o conjunto de mamoas do Alvão e Santa Eulália e o Menir de Pedra d’Anta em Alvadia. Estas comunidades pré-romanas deixaram ainda como testemunho da sua presença imensas gravuras rupestres que identificam locais de culto solar e que representam uma primeira forma de escrita simbólica utilizada por estes povos. O mais importante testemunho encontra-se na Eira de Lamelas, classificada como Sítio de Interesse Público, mas outros há a destacar, nomeadamente em Santa Eulália e no Lesenho, e alguns certamente por descobrir. De referir ainda a Pedra da Póvoa, uma pedra cúbica com decorações que remontam à Idade do Ferro encontrada junto ao Rio Lourêdo.

Vestígios das primeiras povoações são os diversos castros existentes no concelho de Ribeira de Pena. Fruto da topografia propícia à sua construção, com diversos esporões próximos de cursos de água que cumpriam com as necessidades de defesa e de sobrevivência, encontram-se vestígios de grandes povoados e de pequenos redutos com ocupações que vão desde o Neolítico à Época Medieval. Os destaques vão para o Castro de Cabriz, em Cerva, e o Castro do Lesenho, em Canedo (administrativamente dividido com Boticas), ambos classificados como Sítios de Interesse Público, mas há outros povoados dignos de nota como são os castros de Vilarinho, de Daivões, do Mourão, dos Seixinhos, de Asnela e de Formoselos, por serem aqueles que melhor conservam os seus vestígios e fonte de vários achados importantes.

A expansão do Império Romano trouxe a cultura e a economia deste povo para o território ribeirapenense, deixando vários vestígios dessa ocupação. Os mais importantes locais terão sido as villae que existiram nas zonas de vale e que subsistem apenas na toponímia. Dos povoados existentes, destaques para o Castro de Cabras, que se prolongou mesmo para fora das muralhas ocupando a encosta adjacente, e para o Castro de Daivões, que se terá também estendido para fora das muralhas dando origem à aldeia que lhe dá o nome. Ambos são fruto de notícias de vários achados monetários, escultóricos e cerâmicos. Desta época subsistem ainda alguns achados isolados como a Ara a Júpiter, adoçada a uma parede da Igreja de Santa Marinha, a Ara do Concelho, na posse de um particular, e o Tesouro Monetário de Terra Nova, na posse da Câmara Municipal.

A queda do Império Romano conduziu a alterações profundas na sociedade, fruto de novas influências económicas e culturais, que condicionaram a riqueza material. Vestígios deste período de transição subsistem várias necrópoles de sepulturas escavadas na rocha, de forma antropomórfica ou rectangular, na Póvoa, nas Baralhas, ambas na freguesia de Salvador, e no São João, na freguesia de Canedo. Frequentemente encontradas em rochedos e fonte de variadas lendas são as gravuras conhecidas como “cantinhos”, com origem provável na Idade Média. Merece também referência o lugar das Ferraduras, na freguesia de Canedo, uma lage coberta de marcas em forma de ferradura que assinalaria um velho caminho. Por fim e de uma época mais recente, há os vestígios do pelourinho de Ribeira de Pena que se encontram à guarda do Ecomuseu de Ribeira de Pena.

A existência de focos industriais desactivados de grande importância obriga à sua identificação como testemunhos importantes para a história do concelho. Dignos de referência são os fornos cerâmicos do Fontão, situados próximo da Portela de Santa Eulália e que constituíram um complexo importante de produção telheira. Num concelho onde a produção mineira teve grande importância no passado recente, inúmeras são também as galerias de exploração de estanho e volfrâmio, destacando-se pela sua dimensão o complexo mineiro do São João, na freguesia de Cerva, e o complexo mineiro de Padroselos, na freguesia de Santa Marinha.